Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan ajang perlombaan robotika nasional yang terdiri atas Divisi Beroda dan Divisi Berkaki. Salah satu masalah yang sering dihadapi dalam perlombaan adalah pengenalan posisi robot. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan grid-based map sebagai sistem pengenalan posisi pada robot beroda. Pada peta yang dirancang terdapat informasi mengenai jarak bagian depan, belakang, kiri dan kanan robot pada posisi tertentu. Sensor ultrasonik PING))) digunakan robot digunakan untuk mengukur jarak robot terhadap dinding dan sensor magnetic compass digunakan robot untuk menentukan arah orientasi robot terhadap arena pertandingan. Berdasarkan hasil pengujian sensor ultrasonik PING))), dapat diketahui rata-rata kesalahan pengukuran jarak adalah sebesar 0,23 cm dengan kesalahan terbesar adalah 0,4 cm. Hasil pembacaan sensor magnetic compass menunjukkan rata-rata kesalahan pembacaan sudut sebesar 1,8° dengan kesalahan pembacaan terbesar sebesar 4°. Dari hasil pengujian keseluruhan, sistem pengenalan posisi menggunakan grid-based map dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan perancangan yang diinginkan.
展开▼
